المستشعرات

المستشعرات

المستشعرات:

تعتبر المستشعرات SENSORS ضرورة اساسية في العديد من التطبيقات الحياتية , لقدرتها على استقبال المعلومات من البيئة المحيطة وتحليلها , ولها انواع متعددة وتطبيقات مختلفة . وهي للروبوت بمثابة الحواس , فبدونها يكون بمعزل عن التغيرات البيئة المحيطة . ومن الأمثلة على المستشعرات المتوفرة في حقيبة  Ev3الاساسية:

 مستشعر اللون sensor Color , مستشعر الانعطاف Gyro sensor  .

لمستشعر اللون ثلاثة أوضاع Mode مختلفة , وهي

1. وضع اللون color mode .

يعمل عند تشغيل الاضاءة الحمراء , الزرقاء , والخضراء في نافذة المستشعر الأمامية .

2. وضع شدة الضوء المنعكس Reflected intensity mode

يعمل عند تشغيل الاضاءة الحمراء في النافذة المستشعر الأمامية.

3. وضع شدة الضوء المحيط Ambient .intensity

يعمل عند تشغيل الإضاءة الزرقاء في نافذة المستشعر الإمامية








عند استخدام مستشعر اللون في وضعي اللون أو شدة الضوء المنعكس يجب أن يكون المستشعر قريباً جداً من الجسم أو السطح الذي أمامه؛ لكي يكتشفه المستشعر بدقه. 

معلومة تهمك:

يمكنك قراءة القيم التي يكتشفه المستشعر في أوضاعه المختلفة (اللون، شدة الضوء المنعكس، شدة الضوء المحيط)  من خلال تطبيق عرض المنافذ Port view في شاشة التطبيقات بوحدة البناء. 

ضع الروبوت على سطح لونه أبيض به خط  أسود سميك , وغير موقع الروبوت بحيث يكون موقع مستشعر اللون كمت في الشكل الآتي:

مستشعر اللون في وضع شدة الضوء المنعكس يقيس شدة الإضاءة المنعكسة من مزيج اللونين الأبيض والأسود على حافة الخط , ولتمييز قيم شدة الضوء المنعكس والتي تدل على تحسس الروبوت للون السطح الأبيض أو الخط الأسود:

أستخدم قيم الجدول السابق لحساب قيمة الحد الفاصل بين اللونين:

يمكنك برمجة الروبوت ليتحرك الى الأمام وعند اكتشافه لخط ملون يقف

وينطق باللون , ثم يتحرك للبحث الى خطوط اخرى باستخدام مستشعر اللون ولتنفيذ ذلك:

تأمل مخطط البرنامج

تأكد من تركيب الروبوت وتركيب مستشعر اللون color sensor في الروبوت

جهز السطح الذي سيتحرك عليه الروبوت بحيث يحتوي على خطوط , وليكن لونها احمر كما في الشكل التالي:

1. افتح برنامج Ev3 و أنشي مشروعا جديدا , ثم اقم  بإضافة القوالب البرمجية اللازمة متبعا  ما يلي: 

2. اضف القالب  نقل التوجيه  move steering لتحريك الروبوت للأمام , و اختر وضع التشغيل .On

 3. أضف قالب الانتظار   Wait، ثم:

5. لجعل الروبوت يتوقف عند اكتشاف اللون وينطق به.

6. أضف قالب نقل التوجيه move steering من تبويب.إجراء Action ، وأختر وضع التشغيل Off

7.لتسجيل الصوت الذي يصدره الروبوت عند اكتشافه اللون.

8. اختر قائمة الأدوات Tools  في شريط القوائم, ثم :

9.ستظهر لك نافذة محرر الأصوات:

10. قم بتسجيل النص «الخط لونه أحمر » ، واحفظه باسم مناسب ، وليكن ( Red line)

12. أكمل برمجة الروبوت بحيث يكرر خطوات اكتشاف اللون المطلوب مستخدما قالب الحركة الحلقية Loop.

13.قم بتحميل البرنامج الي الروبوت وتشغيله , واستمتع بمشاهدة حركة الروبوت .

استكشف:

الفرق بين وضع شدة الضوء المحيط ووضع شدة الضوء المنعكس في مستشعر اللون مستعينا بقائمة تعليمات Help في برنامج Ev3

استكشاف مستشعر الانعطاف:

تأمل الشكل التالي والذي يوضح زاوية الدوران التي يقيسها مستشعر الانعطاف ، ثم أجب عن الأسئلة التالية .Ev3مستعينا بمصادر التعلم المتاحة في برنامج

تحريك الروبوت في مسارات هندسية منتظمةلإعادة تعيين الزاوية في مستشعر الانعطاف الى الصفر والانتظار لمدة زمنية كافية لذلك: 

لإعادة تعيين الزاوية في مستشعر الانعطاف الى الصفر والانتظار لمدة زمنية كافية لذلك: 

أضف قالب مستشعر الانعطاف Gyro Sensor من تبويب المستشعر. Sensor

لجعل الروبوت يكتشف زاوية الدوران المطلوبة ، ولتكن 90 درجة :

 

أضف قالب نقل الخزان Move Tank وحدد وضع التشغيل بصورة مستمرة مع تشغيل محرك واحد فقط.

أضف قالب الانتظار

 Wait ثم:

 

لتكرار حركة الروبوت بعد اصلاع اضلاع المربع :
اضف قالب الحركية  الحلقية loop  من تبويب التحكم في التدفق  FLOW CONTROL اختر نوع التكرار العددCOUNT
اسحب القوالب البرمجية داخل قالب الحركة الحلقية LOOP .

قم بتحميل البرنامج الى الروبوت وتشغيله ، ولاحظ الحركة التي سيقوم بها .
جرب تقليل قيمة الطاقة في قالب النقل التوجيه ولتكن 20 ، واعد تحميل البرنامج الى الروبوت وتشغليه . ما ذا تلاحظ ؟

لعرض الصورة على الشاشة واحدة البناء لمدة خمس ثواني :
اضف قالب العرض  DISBLAY من تبويب اجراء  ACTION  

اضف قالب الانتظار WAIT  ثم